换热器的清理方式大多采用人工清洗，具有设备少、操作简单和施工成本低等优点。同时也存在以下几个问题:首先，清洗时，油罐油气浓度很难达到2%以下(非爆浓度)，极易因金属的敲击和静电引起爆炸及油气浓度过高引起油气中毒和伤亡等事故;其次，人工清洗对罐底油没有合适的方法进行回收再利用，造成油料浪费和环境污染，给经济和环境带来直接的损失;再者，人工清洗周期较长，容易对油罐造成不可避免的损坏，清洗后不得不对油罐进行防腐处理。因此，开发自动化、智能化和小型化的油罐清洗机器人显得非常必要。