中国正式记载中的水车，则大约到东汉时才产生。东汉末年灵帝时，命毕岚造“翻车”，已有轮轴槽板等基本装置。又有一说三国时魏人马均也有“翻车”的制造（见《三国志．魏志》卷二九杜 传裴松之注）。不论“翻车“究竟首创于何人之手，总之，从东汉到三国”翻车“正式的产生，可以视为中国水车成立的第一阶段。

水车的发展到了唐宋时代，在轮轴应用方面有很大的进步，能利用水力为动力，作出了"筒车"，配合水池和连筒可以使低水高送。不仅功效更大，同时节约了宝贵的人力。南宋张孝祥〈题能仁院壁诗〉中大赞其曰：『转此大-，救汝旱岁苦。』可见此水车对农事帮助之大。这是中国水车发展的第二个阶段。

到了元明时代，轮轴的发展更进步。一架水车不仅有一组齿轮，有多至三组，而有"水转翻车"、"牛转翻车"或"驴转翻车"，可以依风土地势交互为用。这项发展，使翻车的利用更有效益。翻车打东汉三国时代发明以来，一直停滞在人力的运转。至此，利用水力和兽力以为驱动，使人力终于从翻车脚踏板上解放。同时，也因转轴、竖轮、卧轮等的发展，使原先只用水力驱动的筒车，即使在水量较不丰沛的地方，也能利用兽力，而有所贡献。另外，则有"高转筒车"的出现。地势较陡峻而无法别开水塘的地方，也能低水高送，有所开发。这是中国水车发展的第三阶段。元明之后，中国水车的发展便再没有多少特殊的成就了。